西门子将电气化、自动化、数字化的力量融入各行各业，以前所未见的高度、速度、精度和深度，让关键所在，逐一实现。
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有没有比较简单的实现PID闭环控制的方法呢？
在控制理论中，用传递函数来描述被控对象、检测元件、执行机构和PID控制器。
被控对象一般是串联的惯性环节和积分环节的组合。在实验室可以用以运算放大器为核心的模拟电路来模拟广义的被控对象（包括检测元件和执行机构）的传递函数。我曾将这种运放电路用于S7-200和S7-1200的PID参数自动调节实验。
用运算放大器模拟被控对象一般需要做印刷电路板，还是比较麻烦。有没有更简单的方法呢？
除了用运算放大器来模拟被控对象的传递函数，也可以用PLC的程序来模拟。为此我编写了用来模拟被控对象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模拟的被控对象的PID闭环示意图如下图所示，虚线右边是被控对象，DISV是系统的扰动输入值。虚线左边是PLC的PID控制程序。
被控对象的数学模型为3个串联的惯性环节，其增益为GAIN，3个惯性环节的时间常数分别为TIM1～TIM3。其传递函数为
分母中的“s”为自动控制理论中拉普拉斯变换的拉普拉斯算子。将某一时间常数设为0，可以减少惯性环节的个数。图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值。被控对象的输出值OUTV作为PID控制器的过程变量（反馈值）PV。
下图是模拟被控对象的子程序，实际上只用了两个惯性环节，其时间常数分别为5000ms和2000ms。用与PID的采样周期相同的定时中断时间间隔来调用这个子程序。
下图是用来监视PID回路运行情况的STEP 7-Micro/WIN的PID调节控制面板，可以用它进行PID参数自整定或手动调节PID参数的实验。标有PV（即被控量）的是过程变量的阶跃响应曲线。
将上图中的积分时间由0.03min（分钟）增大到0.12min，下图的超调量有明显的减小。通过修改PID的参数，观察被控量阶跃响应曲线给出的超调量和调节时间等特征量的变化情况，可以形象直观、快速地学习和掌握PID参数的整定方法。
| 6ES71354FB010AB0 | 2AO, U, ST |
| 6ES71354LB020AB0 | 2AO, U, HF |
| 6ES71354FB520AB0 | 2AO, U, HS |
| 6ES71354GB010AB0 | 2AO, I, ST |
| 6ES71354MB020AB0 | 2AO, I, HF |
| 6ES71354GB520AB0 | 2AO, I, HS |
| 6ES71384DA040AB0 | 1 COUNT 24V/100KHZ |
| 6ES71384DE020AB0 | 1 COUNT 5V/500KHZ |
| 6ES71384DD010AB0 | 2 Pulse |
| 6ES71384DB030AB0 | 1 SSI, 25bit/1MHz |
| 6ES71384DC010AB0 | 1 STEP 5V/204KHz |
| 6ES71384DL000AB0 | 1 POS U |
| 6ES71384DF010AB0 | 1 SI, RS232/422/485, 3964R |
| 6ES71384DF110AB0 | 1 SI, MODBUS/USS |
| 6ES71384GA500AB0 | 4 SI IO-LINK |
| 6ES71384FD000AA0 | 4 POTDIS |
| 6ES71934CB200AA0 | TM-E15S24-01, 2×4 端子, 螺钉型, 无 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 |
| 6ES71934CB300AA0 | TM-E15C24-01, 2×4 端子, 弹簧型, 无 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 |
| 6ES71934CA200AA0 | TM-E15S24-A1, 2×4 端子, 螺钉型, 带 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 |
| 6ES71934CA300AA0 | TM-E15C24-A1, 2×4 端子, 弹簧型, 带 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 |
| 6ES71934CB000AA0 | TM-E15S23-01, 2×3 端子, 螺钉型, 无 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 |
| 6ES71934CB100AA0 | TM-E15C23-01, 2×3 端子, 弹簧型, 无 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 |
| 6ES71934CA400AA0 | TM-E15S26-A1, 2×6 端子, 螺钉型, 带 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 |
| 6ES71934CA500AA0 | TM-E15C26-A1, 2×6 端子, 弹簧型, 带 AUX 总线, 15 mm, 5 片包装 |
| 6ES71934CG200AA0 | TM-E30S44-01, 4×4 端子, 螺钉型, 带 AUX 总线, 30 mm |
| 6ES71934CG300AA0 | TM-E30C44-01, 4×4 端子, 弹簧型, 带 AUX 总线, 30 mm |
| 6ES71934CF400AA0 | TM-E30S46-A1, 4×6 端子, 螺钉型, 带 AUX 总线, 30 mm |
| 6ES71934CF500AA0 | TM-E30C46-A1, 4×6 端子, 弹簧型, 带 AUX总线, 30 mm |
| 6ES71934CL200AA0 | TM-E15S24-AT, 螺钉型, 用于高性能 2 AI TC 内部温度补偿 |
| 6ES71934CL300AA0 | TM-E15C24-AT , 弹簧型, 用于高性能 2 AI TC 内部温度补偿 |
| 6ES71934DL100AA0 | TM-C120S, 4×21 端子, 螺钉型, 用于紧凑型接口模块 |
| 6ES71934DL000AA0 | TM-C120C, 4×21 端子, 弹簧型, 用于紧凑型接口模块 |
| 6ES57108MA11 | RAIL WIDTH 35MM, LENGTH 483MM |
| 6ES57108MA21 | RAIL WIDTH 35MM, LENGTH 530MM |
| 6ES57108MA31 | RAIL WIDTH 35MM, LENGTH 830MM |
| 6ES57108MA41 | RAIL WIDTH 35MM, LENGTH 2000MM |
| 6ES71531AA030XA1 | IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BA120XA0) |
| 6ES71531AA030XA4 | IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BA420XA0) |
| 6ES71531AA030XA5 | IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BA520XA0) |
| 6ES71531AA030XB4 | IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BB420XA0) |
| 6ES71531AA030XB5 | IM153-1 DP (6ES71531AA030XB0) and DP connector (6ES79720BB520XA0) |
| 6ES71532BA020XA1 | IM153-2 DP HF (6ES71532BA020XB0) and DPconnector (6ES79720BA120XA0) |
| 6ES71532BA020XA4 | IM153-2 DP HF (6ES71532BA020XB0) and DPconnector (6ES79720BA420XA0) |
| 6ES71532BA020XA5 | IM153-2 DP HF (6ES71532BA020XB0) and DPconnector (6ES79720BA520XA0) |
| 6ES71532BA020XB4 | IM153-2 DP HF (6ES71532BA020XB0) and DPconnector (6ES79720BB420XA0) |
| 6ES71532BA020XB5 | IM153-2 DP HF (6ES71532BA020XB0) and DPconnector (6ES79720BB520XA0) |
| 6ES71534AA010XB0 | IM153-4 PN |
| 6ES71534BA000XB0 | IM153-4 PN HF |
| 6ES71532AR030XA1 | ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR030XA0) and two DP connectors (6ES79720BA120XA0) |
| 6ES71532AR030XA4 | ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR030XA0) and two DP connectors (6ES79720BA420XA0) |
| 6ES71532AR030XA5 | ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR030XA0) and two DP connectors (6ES79720BA520XA0) |
| 6ES71532AR030XB4 | ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR030XA0) and two DP connectors (6ES79720BB420XA0) |
| 6ES71532AR030XB5 | ET200M-RED.-BUNDLE (6ES71532AR030XA0) and two DP connectors (6ES79720BB520XA0) |
| 6ES71951GA000XA0 | ET200M, RAIL 483MM |
| 6ES71951GF300XA0 | ET200M, RAIL 530MM |
| 6ES71951GG300XA0 | ET200M, RAIL 620MM |
| 6ES71951GC000XA0 | ET200M, RAIL 2000MM |
| 6ES71957HA000XA0 | ET200M, BUS UNIT For PS AND IM 153 |
| 6ES71957HB000XA0 | ET200M, BUS UNIT For 2×40MM I/O MODULES |
| 6ES71957HC000XA0 | ET200M, BUS UNIT For 1×80MM I/O MODULE |
| 6ES71957HD100XA0 | ET200M, BUS UNIT For 2×IM 153-2 RED. |
| 6ES71541AA010AB0 | IM154-1 DP ST |
| 6ES71542AA010AB0 | IM154-1 DP HF |
| 6ES71944AA000AA0 | CM IM DP ECOFAST |
| 6ES71944AC000AA0 | CM IM DP DIRECT |
| 6ES71944AD000AA0 | CM IM DP M12 / 7/8" |
| 6ES71546AB500AB0 | IM154-6 PN HF IWLAN |
| 6ES71544AB100AB0 | IM154-4 PN HF |
| 6ES71944AJ000AA0 | CM IM PN M12 7/8" |
| 6ES71944AF000AA0 | CM IM PN 2XRJ45 |
| 6ES71944AG000AA0 | CM IM PN 2XSCRJ FO |
| 6ES71548AB010AB0 | IM154-8 PN/DP CPU |
| 6ES71944AN000AA0 | CM IM-CPU PN/DP M12 / 7/8" |
| 6ES71414BF000AA0 | EM 8DI, DC 24V, ST |
| 6ES71414BF000AB0 | EM 8DI, DC 24V, HF |
| 6ES71414BH000AA0 | EM 16DI, DC 24V |
| 6ES71424BD000AA0 | EM 4DO, DC 24 V/2.0A, ST |
| 6ES71424BD000AB0 | EM 4DO, DC 24 V/2.0A, HF |
| 6ES71424BF000AA0 | EM 8DO, DC 24 V/0.5A, ST |
| 6ES71434BF000AA0 | EM 4DIO/4DO, DC 24V/0.5A |
| 6ES71434BF500AA0 | EM 4DI/4DO, DC 24V/0.5A |
| 6ES71444FF010AB0 | EM 4AI U, HF |
| 6ES71444GF010AB0 | EM 4AI I, HF |
| 6ES71444JF000AB0 | EM 4AI RTD, HF |
| 6ES71444PF000AB0 | EM 4AI TC, HF |
| 6ES71454FF000AB0 | EM 4AO U, HF |
| 6ES71454GF000AB0 | EM 4AO I, HF |
| 6ES71484EA000AA0 | 16DO,PNEUMATIC INTERFACE CPV10 |
| 6ES71484EB000AA0 | 16DO,PNEUMATIC INTERFACE CPV14 |
| 6ES71944CA000AA0 | CM IO 4×M12 |
| 6ES71944CA500AA0 | CM IO 4×M12 inverse |
| 6ES71944CB000AA0 | CM IO 8×M12 |
| 6ES71944CB500AA0 | CM IO 8×M12D |
| 6ES71944EB000AA0 | CM IO 8×M8 |
| 6ES71944FA000AA0 | CM IO 1×M23 |
| 6ES71944FB000AA0 | CM IO 2×M12 |
| 6ES71944CA100AA0 | CM IO 4×M12塑料材质 |
| 6ES71944CB100AA0 | CM IO 8×M12塑料材质 |
| 6ES71944AB000AA0 | COMPENSATION CONNECTOR |
| 6ES71484CA000AA0 | PM-E DC24VDC |
| 6ES71944BA000AA0 | CM PM-E ECOFAST CU DP |
| 6ES71944BC000AA0 | CM PM-E DIRECT |
| 6ES71944BD000AA0 | CM PM-E 7/8" |
| 6ES71944BE000AA0 | CM PM-E Push-Pull |
西门子SIMOTION运动控制系统
----机械运动越来越复杂，对速度及精度的要求也越来越高。SIMOTION面向的行业主要是包装机械，橡塑机械，锻压机械，纺织机械，以及其他生产机械领域，正是针对复杂运动控制而推出的全新运动控制系统。
SIMOTION运动控制系统：
由一个系统来完成所有的运动控制任务
适用于具有许多运动部件的机器
----SIMOTION系统具有三个组成部分
工程开发系统
----工程开发系统可以实现由一个系统解决所有运动控制、逻辑及工艺控制的问题，并且它还能够提供所有必要的工具，从编程到参数设定，从测试调试到故障诊断。
实时软件模块
----这些模块提供了众多的运动控制及工艺控制功能。针对某一特定的机器所需的功能，灵活地选择相关的模块。
硬件平台
----硬件平台是SIMOTION运动控制系统的基础。使由工程开发系统所开发的且使用了实时软件模块的应用程序可以运行在不同的硬件平台上，用户可以选择最适合自己机器的硬件平台。
----SIMOTION的不同之处在于，可按任务层次划分的系统，具有灵活的功能，且使用同一种工程开发工具。
----SIMOTION 运动控制系统可连接三种硬件平台，即：
----SIMOTION D-集成在驱动器中的紧凑型系统。SIMOTION D的功能是集成在新的SINAMICS S120多轴驱动系统的控制模板上。使之成为一个极其紧凑的拥有控制器及驱动器的系统。将运动控制与驱动器功能集成在一起，使得系统具有极快的响应速度。
典型应用领域
根据其紧凑的设计，以及集成于驱动器上这一特点，SIMOTION D特别适用于：
小型机械
分布式自动化结构，例如拥有多轴的机器
模块化设计的机器，也可以与SIMOTION P或SIMOTION C配合使用
实时性要求极高的多轴耦合应用
SIMOTION C -模块化与灵活性
----SIMOTION C230-2控制器是装配在S7-300机壳中。它具有四个模拟量接口用于连接驱动器，并且带有若干数字量输入及输出端口。此外，C230-2可以扩展S7-300的I/O模板及功能模板。C230-2带有两个具有时钟同步的PROFIBUS接口以及一个乙态网接口，提供了多种通讯方式的选择。
典型应用领域
模块化的设计使得C230-2具有极高的灵活性，可以满足许多应用领域的要求：
对驱动器的选择具有最高的灵活性
极宽的过程信号范围
SIMOTION P -针对需要开放性的任务
----SIMOTION P350是一个基于PC的运动控制系统。它采用具有实时处理能力的Windows NT操作系统。
----除了SIMOTION控制任务之外，其它的PC应用程序也能执行。例如：操作员监控、过程数据分析、标准PC应用等。
典型应用领域
开放性及工业PC技术使得P350特别适用于：
要求开放式PC环境的场合
要求在同一硬件平台上既执行控制又进行显示的场合
要求具有方便的数据管理、分析及报表的场合
对远程诊断及远程操作员控制要求很高的场合
----这样，每种硬件平台都具有针对某些特定应用领域的优势。而不同的硬件平台可以组合在一起用于处理复杂的控制任务。不同的硬件平台永远具有相同的系统资源，其功能及工程开发总是相同的。
西门子6DD166系列型号列举
| 订货型号： | 描 述： | 价 格： | 库 存： |
| 6DD1660-0AD0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS 11PARALLELE RAHMENKOPPLUNG(MASTER)SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS11PARALLEL RACK COUPLINGMASTER | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AE0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS 21PARALLELE RAHMENKOPPLUNG(SLAVE)SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS21PARALLEL RACK COUPLINGSLAVE | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AH1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CS51KOMMUNIKATIONSMODUL CS51WIE CS61 F. 6RA24, 6SE12 U.SRTSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS51FOR SIMOVERT P 6SE12AND SIMOREG K 6RA24SIMADYN DKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CS51KOMMUNIKATIONSMODUL CS51WIE CS61 F. 6RA24, 6SE12 U.SRTSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS51FOR SIMOVERT P 6SE12AND SIMOREG K 6RA24 | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AJ1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS61SLAVE-ANSCHALTUNG F.BUSSYSTEMESINEC L1, SINEC L2, DUST6, USSSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS61SLAVE INTERFACE FOR BUS SYSTEMSINEC L1 , SINEC L2 ,DUST6, USS6SC36/37 | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BA0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS12RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER1 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS12FRAME COUPLING VIA LWL1 RECIEVER/TRANSMITTER | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BB0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS13RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER4 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS13FRAME COUPLING VIA FIBRE OPTICCABLE , 4 TRANSMITTER/RECEIVERS | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BC0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS14RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER8 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS14FRAME COUPLING VIA FIBRE OPTICCABLE, 8 TRANSMITTERS/RECEIVERS | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BD0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS22RAHMENKOPPLUNG LWL, SLAVESIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS22FRAME COUPLINGVIA OPTIC FIBRE CABLE | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BF0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52M0SPEICHERBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)MIT 2 MBYTE SRAM SPEICHERSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52M0MEMORY MODULE FRGLOBAL DATA MEMORY (GDM)WITH 2 MBYTE SRAM MEMORY | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BG0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52IOINTERFACEBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)MIT 4 SCHNITTSTELLENSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52IOINTERFACE MODULE FORGLOBAL DATA MEMORY (GDM)WITH 4 INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BH0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52AOZUGRIFFSBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52AOACCESS MODULE FORGLOBAL DATA MEMORY (GDM) | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AB1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CSH11SLAVE-ANSCHALTUNGF. BUSSYSTEMSINEC H1SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CSH11SLAVE INTERFACE FOR BUS SYSTEMSINEC H1 | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AD0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP50M0MIT 8 MBYTE KOPPELSPEICHERBIS ZU 2 MPI SCHNITTSTELLEN,BIS ZU 2 PROFIBUS-DP-SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP50M0WITH 8 MBYTE BUFFER MEMORY,UP TO 2 MPI INTERFACES,UP TO 2 PROFIBUS DP INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AD1 | SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP50M1WITH 8 MBYTE BUFFER MEMORY,UP TO 1 MPI INTERFACE,UP TO 2 PROFIBUS DP INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AE0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP5100FUER INDUSTRIAL ETHERNETMIT TCP/IP UND/ODER UDPSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP5100FOR INDUSTRIAL ETHERNETWITH TCP/IP AND/OR UDP | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AE1 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP51M1FUER INDUSTRIAL ETHERNETMIT TCP/IP UND/ODER UDPSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP51M1FOR INDUSTRIAL ETHERNETWITH TCP/IP AND/OR UDP | 面议 | 现货 |
| 6DD1662-0AB0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS7TRAEGERBAUGRUPPE FUERMAX. 3 KOMMUNIKATIONSSUBMODULNSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS7CARRIER MODULE FOR A MAXIMUMOF 3 COMMUNICATION SUBMODULES | 面议 | 现货 |
| 6DD1662-0AC0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS8TRAEGERBAUGRUPPE FUERMAX. 2 KOMMUNIKATIONSSUBMODULESIMADYN DCOMMUNICATION SUPPORT MODULECS8 FOR UP TO PLUG-INCOMMUNICATION MODULES | 面议 | 现货 |
| 6DD1663-0AB0 | SIMADYN DERWEITERUNGSBAUGRUPPE ITSLFUER PM4,PM5,PM6SIMOLINK MASTERANSCHALTUNGZUR ANKOPPLUNG VONSIMADYN DEXPANSION MODULE ITSLFOR PM4, PM5, PM6,SIMOLINK MASTER INTERFACE | 面议 | 现货 |
