西门子将电气化、自动化、数字化的力量融入各行各业，以前所未见的高度、速度、精度和深度，让关键所在，逐一实现。
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特殊存储区位
SM0.0 始终接通 SM1.0 操作结果 = 0
SM0.1 首次扫描 SM1.1 溢出或非法数值
SM0.2 保持数据丢失 SM1.2 负数结果
SM0.3 上电 SM1.3 除以 0
SM0.4 30 秒关断／30 秒接通 SM1.4 表格已满
SM0.5 0.5 秒关断／0.5 秒接通 SM1.5 表格为空
SM0.6 关断1次扫描／接通1次扫描 SM1.6 BCD 至二进制转换错误
SM0.7 RUN（运行）开关位置 SM1.7 ASCII 至十六进制转换错误
按优先级别顺序排列的中断事件
事件号码 中断说明 优先级别群组 在群组中的优先级别
8 端口 0：接收字符 通信（最高） 0
9 端口 0：发送完成 0
23 端口 0：接收信息完成 0
24 端口 1：接收信息完成 1
25 端口 1：接收字符 1
26 端口 1：发送完成 1
19 PTO 0 完成中断 离散量（中等） 0
20 PTO 1 完成中断 1
0 I0.0，上升沿 2
2 I0.1，上升沿 3
4 I0.2，上升沿 4
6 I0.3，上升沿 5
1 I0.0，下降沿 6
3 I0.1，下降沿 7
5 I0.2，下降沿 8
7 I0.3，下降沿 9
12 HSC0 CV=PV（当前值 = 预设值） 10
27 HSC0 方向改变 11
28 HSC0 外部复位 12
13 HSC1 CV=PV（当前值 = 预设值） 13
14 HSC1方向输入改变 14
15 HSC1外部复位 15
16 HSC2 CV=PV 16
17 HSC2方向改变 17
18 HSC2外部复位 18
32 HSC3 CV=PV（当前值 = 预设值） 19
29 HSC4 CV=PV（当前值 = 预设值） 20
30 HSC4方向改变 21
31 HSC4外部复位 22
33 HSC5 CV=PV（当前值 = 预设值） 23
10 定时中断 0 定时（最低） 0
11 定时中断 1 1
21 定时器 T32 CT=PT 中断 2
22 定时器 T96 CT=PT 中断 3
存储区范围和特性
说明 CPU 221 CPU 222 CPU 224 CPU 226
用户程序大小 4K 字节 4K 字节 8K 字节 V 1.22, V2.0
12K 字节 XP 8K 字节 V 1.2316K 字节 XM, V2.0
用户数据大小 2K 字节 2K 字节 5K 字节 V 1.22 8K 字节 V 2.010K 字节 XP 5K 字节 V 1.2310K 字节 XM, V2.0
输入过程映像寄存器 I0.0 至 I15.7 I0.0 至 I15.7 I0.0 至 I15.7 I0.0 至 I15.7
输出过程映像寄存器 Q0.0 至 Q15.7 Q0.0 至 Q15.7 Q0.0 至 Q15.7 Q0.0 至 Q15.7
模拟量输入（仅限读取） -- AIW0 至 AIW30 AIW0 至 AIW62 AIW0 至 AIW62
模拟量输出（仅限写入） -- AQW0 至 AQW30 AQW0 至 AQW62 AQW0 至 AQW62
变量存储区（V） VB0 至 VB2047 VB0 至 VB2047 VB0 至 VB5119 V 1.22VB0 至 VB8119 V 2.0VB0 至 VB10239 XP VB0 至 VB5119 V 1.23VB0 至 VB10239 XM, V 2.0
局部变量存储区（L） LB0 至 LB59 LB0 至 LB59 LB0 至 LB59 LB0 至 LB59
位存储区（M） M0.0 至 M31.7 M0.0 至 M31.7 M0.0 至 M31.7 M0.0 至 M31.7
特殊存储区（SM） 仅限读取 SM0.0 至 SM179.7SM0.0 至 SM29.7 SM0.0 至 SM299.7SM0.0 至 SM29.7 SM0.0 至 SM549.7SM0.0 至 SM29.7 SM0.0 至 SM549.7SM0.0 至 SM29.7
定时器有记忆接通延时 1 毫秒 10 毫秒
100 毫秒
接通／关断延时 1 毫秒 10 毫秒
100 毫秒 256 (T0 至 T255)T0、T64T1 至 T4，和
T65 至 T68T5 至 T31，和
T69 至 T95T32、T96T33 至 T36，和
T97 至 T100T37 至 T63，和
T101 至 T255 256 (T0 至 T255)T0、T64T1 至 T4，和
T65 至 T68T5 至 T31，和
T69 至 T95T32、T96T33 至 T36，和
T97 至 T100T37 至 T63，和
T101 至 T255 256 (T0 至 T255)T0、T64T1 至 T4，和
T65 至 T68T5 至 T31，和
T69 至 T95T32、T96T33 至 T36，和
T97 至 T100T37 至 T63，和
T101 至 T255 256 (T0 至 T255)T0、T64T1 至 T4，和
T65 至 T68T5 至 T31，和
T69 至 T95T32、T96T33 至 T36，和
T97 至 T100T37 至 T63，和
T101 至 T255
计数器 C0 至 C255 C0 至 C255 C0至C255 C0至C255
高速计数器 HC0,HC3,HC4 和 HC5 HC0,HC3,HC4 和 HC5 HC0 至 HC5 HC0 至 HC5
顺序控制继电器（S） S0.0 至 S31.7 S0.0 至 S31.7 S0.0 至 S31.7 S0.0 至 S31.7
累加寄存器 AC0 至 AC3 AC0 至 AC3 AC0 至 AC3 AC0 至 AC3
跳转／标签 0 至 255 0 至 255 0 至 255 0 至 255
调用／子程序 0 至 63 0 至 63 0 to 63
0 至 127 XP 0 至 63 V 1.230 至 127 XM, V 2.0
中断程序 0 至 127 0 至 127 0 至 127 0 至 127
上升／下降沿跳变 256 256 256 256
PID 回路 0 至 7 0 至 7 0 至 7 0 至 7
端口 端口 0 端口 0 Port 0Port 0, Port 1 XP 端口0、端口1
高速计数器 HSC0、HSC3、HSC4和HSC5
模式 HSC0 HSC3 HSC4 HSC5
I0.0 I0.1 I0.2 I0.1 I0.3 I0.4 I0.5 I0.4
0 Clk Clk Clk Clk
1 Clk 复位 Clk 复位
2
3 Clk 方向 Clk 方向
4 Clk 方向 复位 Clk 方向 复位
5
6 Clk增 Clk减 Clk增 Clk 减
7 Clk增 Clk 减 复位 Clk增 Clk 减 复位
8
9 相位A 相位B 相位A 相位B
10 相位A 相位B 复位 相位A 相位B 复位
11
高速计数器HSC1和HSC2
模式 HSC1 HSC2
I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5
0 Clk Clk
1 Clk 复位 Clk 复位
2 Clk 复位 启动 Clk 复位 启动
3 Clk 方向 Clk 方向
4 Clk 方向 复位 Clk 方向 复位
5 Clk 方向 复位 启动 Clk 方向 复位 启动
6 Clk 增 Clk 减 Clk 增 Clk 减
7 Clk 增 Clk 减 复位 Clk 增 Clk 减 复位
8 Clk 增 Clk 减 复位 启动 Clk 增 Clk 减 复位 启动
9 相位 A 相位 B 相位 A 相位 B
10 相位 A 相位 B 复位 相位 A 相位 B 复位
11 相位 A 相位 B 复位 启动 相位 A 相位 B 复位 启动
指令
布尔指令 计算、递增和递减指令
LD BitLDI BitLDN 位LDNI 位 装载装载立即点装载Not（非）装载Not（非）立即点 +I IN1, OUT+D IN1, OUT+R IN1, OUT 整数、双整数或实数加法IN1+OUT=OUT
A 位AI 位AN 位ANI 位 AND（与）AND（与）立即点AND Not（与非）AND Not（与非）立即点 -I IN1, OUT-D IN1, OUT-R IN1, OUT 整数、双整数或实数减法OUT-IN1=OUT
O 位OI 位ON 位ONI 位 OR（或）OR（或）立即点OR Not（或非）OR Not（或非）立即点 MUL IN1, OUT 整数乘法（16*16->32）
LDBx IN1, IN2 装载字节比较结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>I) IN2 *I IN1, OUT*D IN1, OUT*R IN1, IN2 整数、双整数或实数乘法IN1 * OUT = OUT
ABx IN1, IN2 字节比较 AND（与）结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 DIV IN1, OUT 整数除法（16/16->32）
OBx IN1, IN2 字节比较 OR（或）结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 /I IN1, OUT/D, IN1, OUT/R IN1, OUT 整数、双整数或实数除法OUT / IN1 = OUT
LDWx IN1, IN2 装载字比较结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 SQRT IN, OUT 平方根
AWx IN1, IN2 字比较 AND（与）结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 LN IN, OUT 自然对数
OWx IN1, IN2 字比较 OR（或）结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 EXP IN, OUT 自然指数
LDDx IN1, IN2 装载双字比较结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 SIN IN, OUT 正弦
ADx IN1, IN2 双字比较 AND（与）结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 COS IN, OUT 余弦
ODx IN1, IN2 双字比较OR（或）结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 TAN IN, OUT 正切
LDRx IN1, IN2 装载实数比较结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 INCB OUTINCW OUTINCD OUT 字节、字或双字递增
ARx IN1, IN2 实数比较 AND（与）结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 DECB OUTDECW OUTDECD OUT 字节、字或双字递减
ORx IN1, IN2 实数比较 OR（或）结果
IN1 (x:<, <=,=, >=, >, <>) IN2 PID TBL, LOOP PID 回路
NOT 堆栈求非 定时器和计数器指令
EU 上升沿检测 TON Txxx, PTTOF Txxx, PTTONR Txxx, PT 接通延时定时器关断延时定时器有记忆接通延时定时器
PID控制的难点在于整定控制器的参数。为了学习整定PID控制器参数的方法，必须做闭环实验，开环运行PID程序没有任何意义。用硬件组成一个闭环需要PLC的CPU模块、模拟量输入模块和模拟量输出模块，此外还需要被控对象、检测元件、变送器和执行机构。例如可以用电热水壶作为被控对象，用热电阻检测温度，用温度变送器将温度转换为标准电压，用移相控制的交流固态调压器作执行机构。
有没有比较简单的实现PID闭环控制的方法呢？
在控制理论中，用传递函数来描述被控对象、检测元件、执行机构和PID控制器。
被控对象一般是串联的惯性环节和积分环节的组合。在实验室可以用以运算放大器为核心的模拟电路来模拟广义的被控对象（包括检测元件和执行机构）的传递函数。我曾将这种运放电路用于S7-200和S7-1200的PID参数自动调节实验。
用运算放大器模拟被控对象一般需要做印刷电路板，还是比较麻烦。有没有更简单的方法呢？
除了用运算放大器来模拟被控对象的传递函数，也可以用PLC的程序来模拟。为此我编写了用来模拟被控对象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模拟的被控对象的PID闭环示意图如下图所示，虚线右边是被控对象，DISV是系统的扰动输入值。虚线左边是PLC的PID控制程序。
被控对象的数学模型为3个串联的惯性环节，其增益为GAIN，3个惯性环节的时间常数分别为TIM1～TIM3。其传递函数为
分母中的“s”为自动控制理论中拉普拉斯变换的拉普拉斯算子。将某一时间常数设为0，可以减少惯性环节的个数。图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值。被控对象的输出值OUTV作为PID控制器的过程变量（反馈值）PV。
下图是模拟被控对象的子程序，实际上只用了两个惯性环节，其时间常数分别为5000ms和2000ms。用与PID的采样周期相同的定时中断时间间隔来调用这个子程序。
下图是用来监视PID回路运行情况的STEP 7-Micro/WIN的PID调节控制面板，可以用它进行PID参数自整定或手动调节PID参数的实验。标有PV（即被控量）的是过程变量的阶跃响应曲线。
将上图中的积分时间由0.03min（分钟）增大到0.12min，下图的超调量有明显的减小。通过修改PID的参数，观察被控量阶跃响应曲线给出的超调量和调节时间等特征量的变化情况，可以形象直观、快速地学习和掌握PID参数的整定方法。
西门子6DD166系列型号列举
| 订货型号： | 描 述： | 价 格： | 库 存： |
| 6DD1660-0AD0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS 11PARALLELE RAHMENKOPPLUNG(MASTER)SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS11PARALLEL RACK COUPLINGMASTER | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AE0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS 21PARALLELE RAHMENKOPPLUNG(SLAVE)SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS21PARALLEL RACK COUPLINGSLAVE | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AH1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CS51KOMMUNIKATIONSMODUL CS51WIE CS61 F. 6RA24, 6SE12 U.SRTSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS51FOR SIMOVERT P 6SE12AND SIMOREG K 6RA24SIMADYN DKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CS51KOMMUNIKATIONSMODUL CS51WIE CS61 F. 6RA24, 6SE12 U.SRTSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS51FOR SIMOVERT P 6SE12AND SIMOREG K 6RA24 | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AJ1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS61SLAVE-ANSCHALTUNG F.BUSSYSTEMESINEC L1, SINEC L2, DUST6, USSSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS61SLAVE INTERFACE FOR BUS SYSTEMSINEC L1 , SINEC L2 ,DUST6, USS6SC36/37 | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BA0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS12RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER1 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS12FRAME COUPLING VIA LWL1 RECIEVER/TRANSMITTER | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BB0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS13RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER4 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS13FRAME COUPLING VIA FIBRE OPTICCABLE , 4 TRANSMITTER/RECEIVERS | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BC0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS14RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER8 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS14FRAME COUPLING VIA FIBRE OPTICCABLE, 8 TRANSMITTERS/RECEIVERS | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BD0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS22RAHMENKOPPLUNG LWL, SLAVESIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS22FRAME COUPLINGVIA OPTIC FIBRE CABLE | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BF0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52M0SPEICHERBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)MIT 2 MBYTE SRAM SPEICHERSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52M0MEMORY MODULE FRGLOBAL DATA MEMORY (GDM)WITH 2 MBYTE SRAM MEMORY | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BG0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52IOINTERFACEBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)MIT 4 SCHNITTSTELLENSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52IOINTERFACE MODULE FORGLOBAL DATA MEMORY (GDM)WITH 4 INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BH0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52AOZUGRIFFSBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52AOACCESS MODULE FORGLOBAL DATA MEMORY (GDM) | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AB1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CSH11SLAVE-ANSCHALTUNGF. BUSSYSTEMSINEC H1SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CSH11SLAVE INTERFACE FOR BUS SYSTEMSINEC H1 | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AD0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP50M0MIT 8 MBYTE KOPPELSPEICHERBIS ZU 2 MPI SCHNITTSTELLEN,BIS ZU 2 PROFIBUS-DP-SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP50M0WITH 8 MBYTE BUFFER MEMORY,UP TO 2 MPI INTERFACES,UP TO 2 PROFIBUS DP INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AD1 | SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP50M1WITH 8 MBYTE BUFFER MEMORY,UP TO 1 MPI INTERFACE,UP TO 2 PROFIBUS DP INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AE0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP5100FUER INDUSTRIAL ETHERNETMIT TCP/IP UND/ODER UDPSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP5100FOR INDUSTRIAL ETHERNETWITH TCP/IP AND/OR UDP | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AE1 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP51M1FUER INDUSTRIAL ETHERNETMIT TCP/IP UND/ODER UDPSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP51M1FOR INDUSTRIAL ETHERNETWITH TCP/IP AND/OR UDP | 面议 | 现货 |
| 6DD1662-0AB0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS7TRAEGERBAUGRUPPE FUERMAX. 3 KOMMUNIKATIONSSUBMODULNSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS7CARRIER MODULE FOR A MAXIMUMOF 3 COMMUNICATION SUBMODULES | 面议 | 现货 |
| 6DD1662-0AC0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS8TRAEGERBAUGRUPPE FUERMAX. 2 KOMMUNIKATIONSSUBMODULESIMADYN DCOMMUNICATION SUPPORT MODULECS8 FOR UP TO PLUG-INCOMMUNICATION MODULES | 面议 | 现货 |
| 6DD1663-0AB0 | SIMADYN DERWEITERUNGSBAUGRUPPE ITSLFUER PM4,PM5,PM6SIMOLINK MASTERANSCHALTUNGZUR ANKOPPLUNG VONSIMADYN DEXPANSION MODULE ITSLFOR PM4, PM5, PM6,SIMOLINK MASTER INTERFACE | 面议 | 现货 |
西门子 SINUMERIK 802C 数控系统连接示例
1. 西门子 SINUMERIK 802C 数控系统连接概况
SIEMENS 802S、 802C 系列系统的 CNC 结构完全相同 , 可以进行 3 轴控制及3 轴联动控制，系统带有±10V 的主轴模拟量输出接口, 可以配具有模拟量输人功能的主轴驱动系统。
SINUMERIK 802C base line CNC 控制器与伺服驱动SIMODRIVE611U 和 lFK7 伺服电动机的连接,SINUMERIK 802C base line CNC 控制器与伺服驱动 SIMODRIVE base line 和 lFK7 伺服电动机的连接, 如图6-3,6-4,6-5所示。
2. 西门子 SINUMERIK 802C 数控系统的接口
西门子 SINUMERIK 802C 数控系统的接口布置参见图 6-6 。
(1) 电源端子:X1, 系统工作电源为直流 24V, 接线端子为 X1, 见表6-1 。
(2) 通信接口: X2——RS232, 在使用外部 PC/PG 与西门子 SINUMERIK 802C base line进行数据通信 (WINPCIN) 或编写 PLC 程序时 , 使用 RS232 接口, 如图 6-7 所示。
(3) 编码器接口:X3～X6, 编码器接口X3,X4 和 X5 为 SUB-D15 芯孔插座,编码器接口 X6 也是 SUB-D15 芯孔插座, 在 802C base linek 中作为编码器 4 接口, 在 802S base line 中作为主轴编码器接口使用, 见表 6-2。
(4) 驱动器接口:X7, 驱动器接口X7为SUB-D 50 芯针插座,SINUMERIK802C base line 中 X7 接口的引脚见表6-3 。(5) 手轮接口:Xl0, 通过手轮接口X10可以在外部连接两个手轮。 Xl0 有 10 个接线端子 , 引脚见表 6-4。
(6) 数字输入/输出接口:XlOO～X105,X200和X201, 共有48个数字输入和16 个数字输出接线端子。
其48个输入接口X100～X105 引脚分配见表6-5,16个输出接口 X200和X201 引脚分配见表6-6。
西门子数控系统中要用到的基本名词术语
1插补功能：指定刀具沿直线轨迹或圆弧轨迹移动的功能称为插补功能。
它属于准备功能，用G代码后跟若干位数字来表示。
2进给功能：用于指定刀具运动速度的功能。
单位为mm/min。用F指令
3参考点：一个固定的点，是机床生产商通过行程开关设定的一个特定位置。在数控操作中所谓的“回零”回的就是此点。
4机床原点（零点）：即机床坐标系的原点，也是一个固定点。它是机床制造商在制造、校正机床时设定的一个特殊位置。
5坐标系：在数控系统中提到共四个坐标系，即机床坐标系、机床参考坐标系、工件坐标系和编程坐标系。
数控系统中的坐标系均为右手笛卡尔坐标系，如图示：
5.1机床坐标系：是机床制造商在设计机床时设定的一个坐标系
5.2机床参考坐标系：是机床生产商通过行程开关设定的一个坐标系
5.3工件坐标系：为确定工件在机床中的准确位置而建立的一个坐标系，即后面所学到的可设定零点偏置确定的坐标系。
5.4编程坐标系：在程序编制过程中，在零件图纸上建立的坐标系
6主轴功能：用于确定主轴转速的功能，即S指令
主轴定位用SPOS=XX格式表示
7切削速度：切削工件时刀具与工件的相对速度称为切削速度v.
S=1000v/Πd
其中：
S：主轴转速
V：切削速度
D：刀具直径
例：假设用直径φ160mm的刀具，以100m/min的切削速度加工工件，试求其主轴转速？
注： 进给速度Vf=机床转速n*刀具齿数Z*每齿切削深度fz,单位是 毫米/分钟
8辅助功能：指令机床部件启停操作的功能。用M指令表示
9主程序和子程序：
10准备功能：用来控制刀具（或工作台）运动轨迹的机能。即G指令
11刀具长度与半径补偿功能：
12极坐标：以极点用圆周半径（极半径）和角度（极角）来表示工件的坐标的位置
13绝对尺寸、增量尺寸
即所谓的G90\G91
14模态、非模态
用于说明指令的时效性，如果一个指令指定以后直到被同组的其他指令取代才失效，否则持续有效。这样的指令即为具有模态
