西门子将电气化、自动化、数字化的力量融入各行各业，以前所未见的高度、速度、精度和深度，让关键所在，逐一实现。
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PID控制的难点在于整定控制器的参数。为了学习整定PID控制器参数的方法，必须做闭环实验，开环运行PID程序没有任何意义。用硬件组成一个闭环需要PLC的CPU模块、模拟量输入模块和模拟量输出模块，此外还需要被控对象、检测元件、变送器和执行机构。例如可以用电热水壶作为被控对象，用热电阻检测温度，用温度变送器将温度转换为标准电压，用移相控制的交流固态调压器作执行机构。
有没有比较简单的实现PID闭环控制的方法呢？
在控制理论中，用传递函数来描述被控对象、检测元件、执行机构和PID控制器。
被控对象一般是串联的惯性环节和积分环节的组合。在实验室可以用以运算放大器为核心的模拟电路来模拟广义的被控对象（包括检测元件和执行机构）的传递函数。我曾将这种运放电路用于S7-200和S7-1200的PID参数自动调节实验。
用运算放大器模拟被控对象一般需要做印刷电路板，还是比较麻烦。有没有更简单的方法呢？
除了用运算放大器来模拟被控对象的传递函数，也可以用PLC的程序来模拟。为此我编写了用来模拟被控对象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模拟的被控对象的PID闭环示意图如下图所示，虚线右边是被控对象，DISV是系统的扰动输入值。虚线左边是PLC的PID控制程序。
被控对象的数学模型为3个串联的惯性环节，其增益为GAIN，3个惯性环节的时间常数分别为TIM1～TIM3。其传递函数为
分母中的“s”为自动控制理论中拉普拉斯变换的拉普拉斯算子。将某一时间常数设为0，可以减少惯性环节的个数。图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值。被控对象的输出值OUTV作为PID控制器的过程变量（反馈值）PV。
下图是模拟被控对象的子程序，实际上只用了两个惯性环节，其时间常数分别为5000ms和2000ms。用与PID的采样周期相同的定时中断时间间隔来调用这个子程序。
下图是用来监视PID回路运行情况的STEP 7-Micro/WIN的PID调节控制面板，可以用它进行PID参数自整定或手动调节PID参数的实验。标有PV（即被控量）的是过程变量的阶跃响应曲线。
将上图中的积分时间由0.03min（分钟）增大到0.12min，下图的超调量有明显的减小。通过修改PID的参数，观察被控量阶跃响应曲线给出的超调量和调节时间等特征量的变化情况，可以形象直观、快速地学习和掌握PID参数的整定方法。
西门子6DD166系列型号列举
| 订货型号： | 描 述： | 价 格： | 库 存： |
| 6DD1660-0AD0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS 11PARALLELE RAHMENKOPPLUNG(MASTER)SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS11PARALLEL RACK COUPLINGMASTER | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AE0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS 21PARALLELE RAHMENKOPPLUNG(SLAVE)SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS21PARALLEL RACK COUPLINGSLAVE | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AH1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CS51KOMMUNIKATIONSMODUL CS51WIE CS61 F. 6RA24, 6SE12 U.SRTSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS51FOR SIMOVERT P 6SE12AND SIMOREG K 6RA24SIMADYN DKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CS51KOMMUNIKATIONSMODUL CS51WIE CS61 F. 6RA24, 6SE12 U.SRTSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS51FOR SIMOVERT P 6SE12AND SIMOREG K 6RA24 | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0AJ1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS61SLAVE-ANSCHALTUNG F.BUSSYSTEMESINEC L1, SINEC L2, DUST6, USSSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS61SLAVE INTERFACE FOR BUS SYSTEMSINEC L1 , SINEC L2 ,DUST6, USS6SC36/37 | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BA0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS12RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER1 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS12FRAME COUPLING VIA LWL1 RECIEVER/TRANSMITTER | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BB0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS13RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER4 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS13FRAME COUPLING VIA FIBRE OPTICCABLE , 4 TRANSMITTER/RECEIVERS | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BC0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS14RAHMENKOPPLUNG LWL, MASTER8 SENDER/EMPFAENGERSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS14FRAME COUPLING VIA FIBRE OPTICCABLE, 8 TRANSMITTERS/RECEIVERS | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BD0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS22RAHMENKOPPLUNG LWL, SLAVESIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS22FRAME COUPLINGVIA OPTIC FIBRE CABLE | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BF0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52M0SPEICHERBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)MIT 2 MBYTE SRAM SPEICHERSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52M0MEMORY MODULE FRGLOBAL DATA MEMORY (GDM)WITH 2 MBYTE SRAM MEMORY | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BG0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52IOINTERFACEBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)MIT 4 SCHNITTSTELLENSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52IOINTERFACE MODULE FORGLOBAL DATA MEMORY (GDM)WITH 4 INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1660-0BH0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP52AOZUGRIFFSBAUGRUPPE FUERGLOBAL DATA MEMORY (GDM)SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP52AOACCESS MODULE FORGLOBAL DATA MEMORY (GDM) | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AB1 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CSH11SLAVE-ANSCHALTUNGF. BUSSYSTEMSINEC H1SIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CSH11SLAVE INTERFACE FOR BUS SYSTEMSINEC H1 | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AD0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP50M0MIT 8 MBYTE KOPPELSPEICHERBIS ZU 2 MPI SCHNITTSTELLEN,BIS ZU 2 PROFIBUS-DP-SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP50M0WITH 8 MBYTE BUFFER MEMORY,UP TO 2 MPI INTERFACES,UP TO 2 PROFIBUS DP INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AD1 | SIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP50M1WITH 8 MBYTE BUFFER MEMORY,UP TO 1 MPI INTERFACE,UP TO 2 PROFIBUS DP INTERFACES | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AE0 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP5100FUER INDUSTRIAL ETHERNETMIT TCP/IP UND/ODER UDPSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP5100FOR INDUSTRIAL ETHERNETWITH TCP/IP AND/OR UDP | 面议 | 现货 |
| 6DD1661-0AE1 | SIMATIC TDCKOMMUNIKATIONSBAUGRUPPE CP51M1FUER INDUSTRIAL ETHERNETMIT TCP/IP UND/ODER UDPSIMATIC TDCCOMMUNICATION MODULE CP51M1FOR INDUSTRIAL ETHERNETWITH TCP/IP AND/OR UDP | 面议 | 现货 |
| 6DD1662-0AB0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS7TRAEGERBAUGRUPPE FUERMAX. 3 KOMMUNIKATIONSSUBMODULNSIMADYN DCOMMUNICATION MODULE CS7CARRIER MODULE FOR A MAXIMUMOF 3 COMMUNICATION SUBMODULES | 面议 | 现货 |
| 6DD1662-0AC0 | SIMADYN DKOMMUNIKATIONSMODUL CS8TRAEGERBAUGRUPPE FUERMAX. 2 KOMMUNIKATIONSSUBMODULESIMADYN DCOMMUNICATION SUPPORT MODULECS8 FOR UP TO PLUG-INCOMMUNICATION MODULES | 面议 | 现货 |
| 6DD1663-0AB0 | SIMADYN DERWEITERUNGSBAUGRUPPE ITSLFUER PM4,PM5,PM6SIMOLINK MASTERANSCHALTUNGZUR ANKOPPLUNG VONSIMADYN DEXPANSION MODULE ITSLFOR PM4, PM5, PM6,SIMOLINK MASTER INTERFACE | 面议 | 现货 |
西门子 SINUMERIK 802C 数控系统连接示例
1. 西门子 SINUMERIK 802C 数控系统连接概况
SIEMENS 802S、 802C 系列系统的 CNC 结构完全相同 , 可以进行 3 轴控制及3 轴联动控制，系统带有±10V 的主轴模拟量输出接口, 可以配具有模拟量输人功能的主轴驱动系统。
SINUMERIK 802C base line CNC 控制器与伺服驱动SIMODRIVE611U 和 lFK7 伺服电动机的连接,SINUMERIK 802C base line CNC 控制器与伺服驱动 SIMODRIVE base line 和 lFK7 伺服电动机的连接, 如图6-3,6-4,6-5所示。
2. 西门子 SINUMERIK 802C 数控系统的接口
西门子 SINUMERIK 802C 数控系统的接口布置参见图 6-6 。
(1) 电源端子:X1, 系统工作电源为直流 24V, 接线端子为 X1, 见表6-1 。
(2) 通信接口: X2——RS232, 在使用外部 PC/PG 与西门子 SINUMERIK 802C base line进行数据通信 (WINPCIN) 或编写 PLC 程序时 , 使用 RS232 接口, 如图 6-7 所示。
(3) 编码器接口:X3～X6, 编码器接口X3,X4 和 X5 为 SUB-D15 芯孔插座,编码器接口 X6 也是 SUB-D15 芯孔插座, 在 802C base linek 中作为编码器 4 接口, 在 802S base line 中作为主轴编码器接口使用, 见表 6-2。
(4) 驱动器接口:X7, 驱动器接口X7为SUB-D 50 芯针插座,SINUMERIK802C base line 中 X7 接口的引脚见表6-3 。(5) 手轮接口:Xl0, 通过手轮接口X10可以在外部连接两个手轮。 Xl0 有 10 个接线端子 , 引脚见表 6-4。
(6) 数字输入/输出接口:XlOO～X105,X200和X201, 共有48个数字输入和16 个数字输出接线端子。
其48个输入接口X100～X105 引脚分配见表6-5,16个输出接口 X200和X201 引脚分配见表6-6。
来自西门子为性能度身定制的可编程逻辑控制器您是否正在寻找可以于极具成本效益和灵活的自动化系统的可编程逻辑控制器西门子可编程逻辑控制器正是为每一种自动化应用而设计的。我们的SIMATIC可编程逻辑控制器已一再证明其在机械工程，生产和工艺技术上的价值，并已设置了自身在工程，通讯和诊断上的标准。
机型丰富，更多选择
提供不同类型、I/O点数丰富的CPU模块，单体I/O点数最高可达60点，可满足大部分小型自动化设备的控制需求。另外，CPU模块配备标准型和经济型供用户选择，对于不同的应用需求，产品配置更加灵活，最大限度的控制成本。
选件扩展，精确定制
新颖的信号板设计可扩展通信端口、数字量通道、模拟量通道、在不额外占用电控柜空间的前提下，信号板扩展能更加贴合用户的实际配置，提升产品的利用率，同时降低用户的扩展成本。
高速芯片，性能卓越
配备西门子专用高速处理器芯片，基本指令执行时间可达0.15μs，在同级别小型PLC中遥遥领先。一颗强有力的“芯”，能让您在应对繁琐的程序逻辑，复杂的工艺要求时表现的从容不迫。
以太互联，经济便捷
CPU模块本体标配以太网接口，集成了强大的以太网通信功能。一根普通的网线即可将程序下载到PLC中，方便快捷，省去了专用编程电缆。通过以太网接口还可与其他CPU模块、触摸屏、计算机进行通讯，轻松组网。
三轴脉冲，运动自如
CPU模块本体最多集成3路高速脉冲输出，频率高达100KHz，支持PWM/PTO输出方式以及多种运动模式，可自由设置运动包络。配以方便易用的向导设置功能，快速实现设备调速，定位等功能。
通用SD卡，方便下载
本机继承Micro SD卡插槽，使用市面上通用的Micro SD卡即可实现程序的更新和PLC固件升级，极大地方便了客户工程师对最终用户的支持，也省去了因PLC固件升级返厂的不便。
软件友好，编程高效
在继承西门子编程软件强大功能的基础上，融入了更多的人性化设计，如新颖的带状式菜单，全移动式界面窗口，方便的程序注释功能，强大的密码保护等。在体验强大功能的同时，大幅提高开发效率，缩短产品时间。
完美整合，无缝集成
SIMATIC S7-200 SMART可编程控制器，SMART LINE触摸屏和SINAMICS V20变频器完美整合，为OEM客户带来高性价比的小型自动化解决方案，满足客户对于人机交互、控制、驱动等功能的全方位需求。
