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如果需要PLC控制电机，我们有两种方式：
如果需要PLC控制电机，我们有两种方式：
方式1.通过接触器来实现电机启停；
方式2.通过驱动器来控制电机；
方式2相比方式1能实现对电机的更多控制，只需将参数写入驱动器即可。对于这两种方式，安全保护如何实现？就目前我用到的安全模块主要有：硬件安全模块FDI/FDO、内部功能块及FDBACK
首先我们的急停信号要给到FDI模块（注意是双通道：0和4、1和5、3和6、4和7）
其次将急停信号的FDI地址（急停变量）连接对应的模块的E_STOP接口，Q接口连接对应的急停组变量，REST接口用于急停的释放，这个模块其实更像一个急停按钮盒，用于保持急停信号。
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2017年6月，某水电站电气作业人员将主变低压侧2号厂变分支电缆用细导线绑扎固定在B相电流互感器一次侧铜排上，绑扎导线磨损绝缘破损，致使B相铜排经绑扎导线接地，导致发电机定子一点接地保护动作停机。类似电气作业者的“污点”、“野蛮施工”举不胜举，结果是砸了自己的招牌，丢了自己的名声。人无信则不立，电气作业坏习惯须及时纠正。出事必定违章，违章不能侥幸。谁都不愿意去送死，安全靠的是意识、监护、安措和班组的关爱。
2017年6月，某水电站电气作业人员将主变低压侧2号厂变分支电缆用细导线绑扎固定在B相电流互感器一次侧铜排上，绑扎导线磨损绝缘破损，致使B相铜排经绑扎导线接地，导致发电机定子一点接地保护动作停机。类似电气作业者的“污点”、“野蛮施工”举不胜举，结果是砸了自己的招牌，丢了自己的名声。人无信则不立，电气作业坏习惯须及时纠正。出事必定违章，违章不能侥幸。谁都不愿意去送死，安全靠的是意识、监护、安措和班组的关爱。
然后将输出的急停组变量给到FDBACK模块的ON接口，FDBACK模块通过FEEDBACK接口的状态来监视Q接口的输出，通俗来讲：如果Q输出为0时FEEDBACK输入也为0，则当Q=0但FEEDBACK〈〉0 这种情况就意味着输出存在故障。具体到电机的方式一控制：Q连接FDO模块的一个通道，用于控制接触器的吸合与释放，在FDO模块中有一个QBAD的变量用于返回FDO通道的状态，我们将这个变量传递给FEEDBACK接口，这样就形成了一个闭环控制，因为有QBAD的反馈信号，所以就能检测出Q输出的执行情况。
蕞后对于电机控制方式2，Q输出值将写入驱动器的安全地址（相当于驱动器自带FDI/FDO），而返回值则是读取驱动器安全报文的QBAD变量的值。
西门子使用这种模块应该是定了通信的优先级，以此实现关乎安全的信号的优先及时响应。
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INCP命令的意思不明白可以看下图所示变址寄存器FX系列有16个变址寄存器，V0~V7，Z0~Z7，在传送和比较指令中变址寄存器V和Z用来在程序执行过程中修改软元件的编号，循环程序需要使用的变址寄存器。如下图所示上图中Z1的值为4，D6Z1相当于软元件D10（6+4）,V0的值为50，K100V0的意思就是相当于K150（100+50）。当X12接通，常数50被送到V0,4被送到Z1，ADD指令完成运算K100V0+D6Z1的值并送到D7Z1中取。
