S7-200西门子plc的PID的微分部分是在假设给定值不变的条件下推导出来的。
为了抑制由于控制器输出量的量化造成的连续的较小的振荡,S7-300西门子plc的PID设置了死区非线性环节。
S7-300的PID引入了扰动量DISV,可以实现前馈控制。
微分的引入可以改善MT6100IV5系统的动态性能,但是也容易引入高频干扰,为此S7-300西门子plc的PID在微分部分增加了一阶惯性滤波,以平缓输出值的剧烈变化。可以区滤波的时间常数为微分时间的1/5。
S7-300西门子plc的FB41的参数更多,功能更强大。S7-300西门子plc的FB43(脉冲发生器)与FB41配合,可以实现开关量脉冲输出的PID控制。