伺服单元 SGDV MECHATROLINK-Ⅲ通信指令型 额定值和规格
最快＆最小
Σ-Ⅴmini，物如其名，沿袭了Σ-Ⅴ在业界的高性能、高功能及操作便利性，是一款手指大小的实力派伺服。
● 额定值
| 伺服单元型号 SGDV-���� | 1R7E
|
2R9E
|
|||
| 最大使用电机容量 kW | 0.011
|
0.030
|
|||
| 连续输出电流 Arms | 1.7
|
2.9
|
|||
| 最大输出电流 Arms | 4.1
|
8.6
|
|||
| 再生电阻 | 无
|
||||
| 主回路* | DC48V | DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
| 控制回路 | DC24V | DC24V±15%
|
|||
| *： | 主回路电源可对应DC24V/DC48V。但是，输入DC24V时，伺服电机的转矩-转速特性有时候不能满足输入DC48V时的特性。 |
| 详细请参看样本的【转矩-转速特性】。 | |
● 基本规格
| 项目 | 规格 | |||
| 控制方式 | PWM控制 正弦波电流驱动方式 | |||
| 反馈 | 串行编码器 17位（增量/绝对值） | |||
使
用 条 件 |
环境温度 | 0～55°C | ||
| 保管温度 | -20~+85°C | |||
| 使用湿度 | 90%RH以下 | 不得冻结、结露 | ||
| 保管湿度 | 90%RH以下 | |||
| 抗振性 | 4.9m/s2 | |||
| 抗冲击强度 | 19.6m/s2 | |||
| 保护等级 | IP10 | 应确保： · 无腐蚀性、可燃性气体 · 无水、油、药品飞溅 · 在尘土、灰尘、盐分、金属粉末较少的环境中 |
||
| 污染度 | 2 | |||
| 标高 | 1000m以下 | |||
| 其它 | 无静电干扰、强电场、强磁场、放射线等 | |||
| 依据标准 | UL508C, EB55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1 |
|||
| 安装类型 | 基座安装型 | |||
性
能 |
速度控制范围 | 1:5000（速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止条件下的数值） | ||
| 速度波动率*1 | 负载波动 | 0～100%负载时：±0.01%以下（额定转速时） | ||
| 电压波动 | 额定电压±10%：0%（额定转速时） | |||
| 温度波动 | 25±25°C：±0.1%以下（额定转速时） | |||
| 转矩控制精度 （再现性） |
±1% | |||
| 软件启动时间设定 | 0～10s（可分别设定加速·减速） | |||
输入
输出 信号 |
顺控
输入 信号 |
可分配的输入信号 | 点数 | 3点 |
| 功能 | ·原点复归减速开关信号（/DEC） ·外部闩锁信号（/EXT 1） ·禁止正转驱动（P-OT）， 禁止反转驱动（N-OT） ·正转侧外部转矩限制（/P-CL）， 逆转侧外部旋转机制（/N-CL） 可进行信号的分配以及负逻辑的变更 |
|||
顺控
输出 信号 |
固定输出 | 伺服报警（ALM） | ||
| 可分配的输出信号 | 点数 | 3点 | ||
| 功能 | ·定位完成（/COIN） ·速度限制检出（/VLT） ·速度一致检出（/V-CMP） ·制动器（/BK） ·旋转检出（/TGON） ·警告（/WARN） ·伺服准备就绪（/S-RDY） ·定位接近（/NEAR） ·转矩限制检出（/CLT） 可进行信号的分配以及正/负逻辑的变更 |
|||
| 通信功能 | 电脑通信 （USB） |
支持SigmaWin+ 依据USB1.1规格（12Mbps） |
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| 显示功能 | ALM（红），RDY（绿），LK1（绿）， LK2（绿），CON（绿） |
|||
| MECHATROLINK-Ⅲ 通信设定用开关 |
拨位开关（S1） | 杆数：8杆*2 | ||
| 拨位开关（S2） | 杆数：4杆*2 | |||
| 观测用模拟量监视功能 | 点数：2点 输出电压范围：DC±10V（直线性有效范围±8V） 通过模拟量监视单元（规格：JUSP-PC001-E）输出 |
|||
| 动态制动器（DB） | 无 | |||
| 再生处理 | 无 | |||
| 超程（OT）防止 | P-OT，N-OT输入动作时减速停止或自由运行停止 | |||
| 保护功能 | 过电流，过电压，欠电压，过载等 | |||
| 辅助功能 | 增益调试，报警记录，JOG运行，原点搜索等 | |||
MECHATROLINK-Ⅲ 通信 |
通信协议 | MECHATROLINK-Ⅲ | ||
| 站地址设定 | 03H～EFH（最大连接子站数：62站） 用拨位开关（S1）设定 |
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| 传输速度 | 100Mbps | |||
| 传输周期 | 125μs，250μs，500μs，750μs， 1ms～4.0ms（0.5ms的倍数） |
|||
| 传输通信字数 | 16字节/站，32字节/站，48字节/站 用拨位开关（S2）选择 |
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| 指令方式 | 动作规格 | 基于MECHATROLINK-Ⅲ通信的 位置控制、速度控制、转矩控制 |
||
| 指令输入 | MECHATROLINK指令 （顺控，运动控制，数据设定/参照，监视，调整等） |
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| 编译 | MECHATROLINK-Ⅲ标准伺服编译 MECHATROLINK-Ⅱ互换编译 |
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| *1： | 速度波动率由下式定义： | ||
| 速度波动率= | 空载转速-满载转速 | ×100% | |
| 额定转速 | |||
| 电压波动与温度波动将以转速的变化来体现。 将该转速的变化用额定转速的比率来表示，分别为由电压波动与温度波动引起的速度波动率。 |
|||
| *2： | 详细内容请参看【DC电源输入Σ-Ⅴ系列用户手册设计·维护篇（资料编号：SIJP S800000 83）】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅲ通信开关（S1，S2）的设定】。 | ||
伺服单元 SGDV MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型 额定值和规格
● 额定值
| 伺服单元型号 SGDV-���� | 1R7E
|
2R9E
|
|||
| 最大使用电机容量 kW | 0.011
|
0.030
|
|||
| 连续输出电流 Arms | 1.7
|
2.9
|
|||
| 最大输出电流 Arms | 4.1
|
8.6
|
|||
| 再生电阻 | 无
|
||||
| 主回路* | DC48V | DC24V±15%
|
DC48V±15%
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DC24V±15%
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DC48V±15%
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| 控制回路 | DC24V | DC24V±15%
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| *： | 主回路电源可对应DC24V/DC48V。但是，输入DC24V时，伺服电机的转矩-转速特性有时候不能满足输入DC48V时的特性。 |
| 详细请参看样本的【转矩-转速特性】。 | |
● 基本规格
| 项目 | 规格 | |||
| 控制方式 | PWM控制 正弦波电流驱动方式 | |||
| 反馈 | 串行编码器 17位（增量/绝对值） | |||
使
用 条 件 |
环境温度 | 0～55°C | ||
| 保管温度 | -20~+85°C | |||
| 使用湿度 | 90%RH以下 | 不得冻结、结露 | ||
| 保管湿度 | 90%RH以下 | |||
| 抗振性 | 4.9m/s2 | |||
| 抗冲击强度 | 19.6m/s2 | |||
| 保护等级 | IP10 | 应确保： · 无腐蚀性、可燃性气体 · 无水、油、药品飞溅 · 在尘土、灰尘、盐分、金属粉末较少的环境中 |
||
| 污染度 | 2 | |||
| 标高 | 1000m以下 | |||
| 其它 | 无静电干扰、强电场、强磁场、放射线等 | |||
| 依据标准 | UL508C, EB55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1 |
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| 安装类型 | 基座安装型 | |||
性
能 |
速度控制范围 | 1:5000（速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止条件下的数值） | ||
| 速度波动率*1 | 负载波动 | 0～100%负载时：±0.01%以下（额定转速时） | ||
| 电压波动 | 额定电压±10%：0%（额定转速时） | |||
| 温度波动 | 25±25°C：±0.1%以下（额定转速时） | |||
| 转矩控制精度 （再现性） |
±1% | |||
| 软件启动时间设定*2 | 0～10s（可分别设定加速·减速） | |||
输入
输出 信号 |
顺控
输入 信号 |
可分配的输入信号 | 点数 | 3点 |
| 功能 | ·原点复归减速开关信号（/DEC） ·外部闩锁信号（/EXT 1） ·禁止正转驱动（P-OT）， 禁止反转驱动（N-OT） ·正转侧外部转矩限制（/P-CL）， 逆转侧外部旋转机制（/N-CL） 可进行信号的分配以及负逻辑的变更 |
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顺控
输出 信号 |
固定输出 | 伺服报警（ALM） | ||
| 可分配的输出信号 | 点数 | 3点 | ||
| 功能 | ·定位完成（/COIN） ·速度限制检出（/VLT） ·速度一致检出（/V-CMP） ·制动器（/BK） ·旋转检出（/TGON） ·警告（/WARN） ·伺服准备就绪（/S-RDY） ·定位接近（/NEAR） ·转矩限制检出（/CLT） 可进行信号的分配以及正/负逻辑的变更 |
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| 通信功能 | 电脑通信 （USB） |
支持SigmaWin+ 依据USB1.1规格（12Mbps） |
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| 显示功能 | ALM（红），RDY（绿），COM（绿） | |||
| MECHATROLINK-Ⅱ 通信设定用开关 |
拨位开关（SW1） | 杆数：4个拨杆×2个*3 | ||
| 拨位开关（SW2） | ||||
| 观测用模拟量监视功能 | 点数：2点 输出电压范围：DC±10V（直线性有效范围±8V） 通过模拟量监视单元（规格：JUSP-PC001-E）输出 |
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| 动态制动器（DB） | 无 | |||
| 再生处理 | 无 | |||
| 超程（OT）防止 | P-OT，N-OT输入动作时减速停止或自由运行停止 | |||
| 保护功能 | 过电流，过电压，欠电压，过载等 | |||
| 辅助功能 | 增益调试，报警记录，JOG运行，原点搜索等 | |||
MECHATROLINK-Ⅱ 通信 |
通信协议 | MECHATROLINK-Ⅱ | ||
| 站地址设定 | 41H～5FH（最大连接子站数：30站） 用拨位开关（SW1，SW2）选择 |
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| 传输速度 | 10Mbps，4Mbps 用拨位开关（SW2）选择 |
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| 传输周期 | 250μs，0.5ms～4.0ms（0.5ms的倍数） | |||
| 传输通信字数 | 17字节/站，32字节/站 用拨位开关（SW2）选择 |
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| 指令方式 | 动作规格 | 基于MECHATROLINK-Ⅱ通信的 位置控制、速度控制、转矩控制 |
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| 指令输入 | MECHATROLINK-Ⅱ指令 （顺控，运动控制，数据设定/参照，监视，调整等） |
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| *1： | 速度波动率由下式定义： | ||
| 速度波动率= | 空载转速-满载转速 | ×100% | |
| 额定转速 | |||
| 电压波动与温度波动将以转速的变化来体现。 将该转速的变化用额定转速的比率来表示，分别为由电压波动与温度波动引起的速度波动率。 |
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| *2： | 关于软件起动请参看【Σ-Ⅴ系列用户手册MECHATORLINK-Ⅱ指令篇（资料编号：SIJP S800000 54）】的【4.2.10 速度指令（VELCTRL：3CH）】。 | ||
| *3： | 详细内容请参看【DC电源输入Σ-Ⅴ系列用户手册设计·维护篇（资料编号：SIJP S800000 82）】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅱ通信用开关（SW1，SW2）的设定】。 | ||
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