驱动器
类型：具有磁场定向控制和空间矢量调制的数字电流控制。
电流纹波频率：40 kHz电流回路采样率：20 kHz
可编程电流回路带宽：高达5 kHz
换向类型：正弦波。起始具有和不具有霍尔传感器
切换方法：先进单极PWM
保护：过电压，相-相短路，对地短路，过
电流，过温度，电机过温
电流感应：CMBA：12b的ADC，CMHP：16B ADC
电源
该模块由三个电源供电。电机交流电源，24V直流控制电源和24V直流电机制动电源。
在紧急情况下，不需要移除24Vdc控制电源。
电机供应
范围： 85至265Vac（可选 - 低压17-85Vac或24-120Vdc）
控制用品
24Vdc±10％，4A
电机制动器供应
24Vdc±20％，3A
电机类型
3和2相交流同步，交流感应和直流电刷和步进电机
反馈
增量数字编码器：四，A和B，I; Clk / Dir，I
RS-422。最大。速率：每秒5000万编码器计数，保护：编码器错误，未连接
正余弦模拟编码器（可选）： 3.1Vptp，差分。
乘法因子：从x4到-CMba-x4,096，CMhp-x65,536。
最大频率：250kHz所使用
的偏移，相位和振幅
ADC的自动补偿：CMba：12b，CMhp：16b低信噪比
最大加速度：108百万正弦周期/秒2。保护：编码器错误，
未连接。
霍尔输入：每轴三组三个。单端，5V，光源，光电隔离。
输入电流：<7mA。
绝对值编码器（可选）： EnDat 2.1 / 2.2，玉川Smart-ABS，松下，BiSS-C。
5V反馈电源：可用于反馈设备的总电流：1A。
脉冲/方向接口（可选）
（可选）四对
类型：RS-422。高达500万脉冲/秒。
可编程脉冲宽度
范围：0.08至80微秒
数字I / O
安全输入：每轴左右限位，紧急停止，通用输入：8个单端，
5Vdc（±10％）或24Vdc（±20％），光电隔离，吸入/源极，输入电流：14mA。
注册标记输入：四。RS422。
电机制动器输出：三个。24V，1A，光电隔离。由24V制动电源供电。
通用产出：八。单端，5Vdc（±10％）或24Vdc（±20％），光电隔离，信
宿/源，最大。每个输出的输出电流：100mA，最大值 总共800毫安。
位置事件生成器输出（PEG）：两个PEG_Pulse和八个PEG_State，RS422。
可以用作GP输出。
HSSI渠道：两个。RS422。
模拟I / O
输入：6个±10V，差分，20kHz采样率。输入可以用作伺服回路的反馈。分辨率：CMba - 12b，CMhp - 16b。游戏杆输入：两个单端，±10V，12b分辨率
输出：两个单端，±10V，10b分辨率。
