按其结构外型可分为:外伸缩和内伸缩;外伸缩是通过伸缩缸及滑块的作用使移动体在固定体上方使其自由伸缩。内伸缩是移动体套入固定体内，通过伸缩缸的伸缩使移动体伸出及缩回
按其工作原理可分为:顺序伸缩和同步伸缩。顺序伸缩采用多级缸或多个单级缸等方式直接用油缸推动;同步伸缩采用单缸加钢丝绳、滑轮组件实现伸缩。
外伸缩臂或内伸缩臂的特征:
外伸缩臂，其特征主要在于:1、外伸缩臂由上滑动臂与下固定臂两部分构成，上滑动臂安装在下固定臂上方，通过两侧滚轮及道轨上下组成活动体，通过伸缩缸的伸缩来推动上滑动体前后自由伸缩。2、上滑动臂内装伸缩缸，伸缩缸的缸体固定在下固定臂上，伸缩缸活塞杆固定在上滑动臂上。其主要部件有:固定体、移动体、滑块、伸缩缸等。外伸缩臂具有受力大、结构简单，能够自由调整工作半径、调整挖掘深度，易于操作，适应特定环境作业。但其行程较小，一般其行程在4米内。
内伸缩臂，其特征主要在于:1、 内伸缩臂是由移动体套入固定体内，通过伸缩缸的伸缩使移动体伸出及缩回，从而达到自由伸缩的目的;2、 其结构只有一个固定体和一个或多个移动体，第一节为固定体，其余的是移动体，移动体按其大小先后顺序套入固定体内，原理是二节套入一节、三节套入二节….，通过伸缩缸使其有顺序伸出或缩回;内伸缩臂其结构较复杂、生产成本较高，一般设计成两节以上，用于深坑作业的抓取与扬土。其优点是增大了作业半径以及挖掘深度。
挖掘机伸缩臂应用领域:均应用于受工作半径以及深挖范围限制的特殊作业环境，可以灵活的增减其作业半径与挖掘深度范围，有效的提高工作效率。
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