西门子S120单轴驱动器6SL3121-1TE21-0AA3模块
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SINAMICS S120 SERVO模式下位置控制与速度控制方式的切换
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应用描述
在S120 EPOS功能激活后，可以在MDI方式下进行位置模式与速度模式 (Setting-up mode)的切换，但此时位置环也是激活的，速度单位是1000 LU/min。但在一些工况下，不需要位置环，只需要速度控制，速度单位使用rpm。那么如何才能禁用位置环，实现位置控制与速度控制方式的切换呢？
本文将介绍S120 EPOS功能激活后位置控制与速度控制切换的方法。
解决方案
从Firmware V4.6开始，通过合理的参数设置，可以实现位置控制与速度控制方式的切换。
SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能后，控制系统结构如图1所示，
01 控制系统结构图
图1 控制系统结构图
从图1中看出，通过参数 P2550和P1142的组合设置，可以在两种控制方式之间切换；通过EPOS和P1155可以对位置和速度进行设定。两种控制方式的设置组合如下：
位置控制方式
位置方式激活：P2550＝1，P1142＝0
位置主给定：由EPOS指令产生，比如Jog
速度控制方式
速度方式激活：P2550＝0，P1142＝1
速度主给定：P1155
通过BICO连接，可以使用PLC报文或外部端子对控制方式进行切换。
在默认情况下，如果在运行中直接切换控制方式，可能会带来一些问题。比如，在从位置控制向速度控制切换时，位置控制器被禁用，系统会报 F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing)；在位置与速度方式同时激活（P2550＝1，P1142＝1）时，位置控制器处于激活状态，此时速度给定P1155是一个扰动，系 统可能会报F07450、F07451、F07452等监视故障。实际应用中尽量避免两种方式同时激活。
为了解决以上问题，可以设置参数来屏蔽这些故障。对于F07490可以设置P2118.0＝7490，P2119.0＝0来屏蔽；对于 F07450、F07451、F07452可以设置P2542＝0、P2544＝0、P2546＝0来屏蔽。
