CGA 是 Compressed Gas Association 的简称，字面的意思为“压缩气体协会”，
实际上是指美国压缩气体协会，
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CANScope信号质量分析参数如所示。为某地铁车辆上的CAN总线实际测试结果，通过信号质量的升序排列，可以看到发出帧ID为0308的这个节点，信号质量平均值只有47分，差值甚至只有34分。CANScope信号质量解析示意图（左边为差质量）而信号质量评价图的右边为信号质量的发出0263帧ID的节点，其差质量也达到了70分。如所示:CANScope信号质量解析示意图（右边为质量）通过CANScope的波形筛选查看0308的波形，发现有很明显的反射“地弹”现象，并且有效幅值比较小。
这个协会制定了不同种类的特殊气体的接头标
准（特别是针对钢瓶阀门的连接接头），在这个标准中，针对各种特气 使用了
不相同的数字编号来区分接头，比如660 针对的是氨气（Ammonia),在习惯
上，CGA 660 就是针对氨气的接头。很多人根本不知道（也无需知道）美国压
缩气体协会，就像我不知道压缩气体协会一样（你知道有压缩气体协
会吗？或者你知道压缩气体协会制定的某个标准吗？）美国压缩气体协会还
在不断地修改接头的标准，比如到2002年已经出版了标准的第10版。在新的
标准中，有些原有的编号会被移去，而新的编号也会加进来。特气接头使用的
实际情况比上面说的还要更复杂一些，不同的气体有可能使用同一个编号，比
如，BC13 和 NH3 都可以使用CGA660,而同一种气体有时也可以使用不同
编号的接头，比如，CGA 705和 CGA 660 都可用于氨气。这部分原因可能来
自标准的不断修改和优化，根据新旧标准制造的接头可能共同存在于市场上。
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下面让我们来了解一下移动机器人的避障，避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，后达到目标点。实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用。避障使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。
CGA阀门标准和适用气体类型
美国压缩气体协会制定了DOT钢瓶标准和CGA阀门的标准，以利于产业的发展。目前国内从北美进口的钢瓶气体大多采用CGA标准的阀门，欧洲进口气体则大多采用DIN标准阀门。
CGA 200 C2H2
CGA 320 CO2
CGA 326 N2O
CGA 330 C2H2、N2F4、SiF4、PF5、NF3、HCl、HBr、H2S
CGA 346 Ar
CGA 350 SiH4、H2Se、D2
CGA 510 C2H2
CGA 520 C2H2
CGA 540 O2
CGA 580 O2、N2、Air、Kr、Xe、He、Ne、Ar
CGA 590 SF6、O2
CGA 632 PH3、SiH4
CGA 634 HCl
CGA 638 HF、SF4、WF6
CGA 640 NF3
CGA 642 PH3、SiH4
CGA 660 N2O、C2F6、C2H2ClF3、PH3、SO2
CGA 670 SF4、HF、WF3、O2、N2、Air
CGA 677 N2
CGA 679 F2
CGA 712 N2O
CGA 714 O2
CGA 716 ClF3、C2F6
CGA 718 Kr、Xe、He、Ne、Ar
CGA 722 H2S
CGA 724 H2
CGA 870 O2、N2、Air
CGA 910 O2、N2、Air
CGA 950 O2、N2、Air
CGA 960 N2O
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为得到对比度和成像清晰度，需要用到几种光源，检查时由程序来选择光源、颜色组合和光强，以达到视觉效果。为了确保识别的正确性，元件的高度必须小于8mm(从PCB板表面到元件顶端)。由于矢量成像技术用到的是几何信息，所以元件是否旋转、得到的图形与参考模型大小是否一致都没有影响，而且也和产品颜色、光照和背景等的变化无关。矢量成像检查分三部进行：矢量成像系统在元件影像图上找出主要特征并将其分离出来，然后对这些显著特征进行测量，包括形状、尺寸、角度、弧度和明暗度等；检查合成图象和被测元件图像主要特征的空间关系；后，不论元件旋转角度、大小或相对其背景的总体外观如何，它在线路板上的x、y和θ值都可通过计算确定下来。
