伺服系统的类型
按控制原理分：有开环、闭环和半闭环三种形式
按被控制量性质分： 有位移、速度、力和力矩等伺服系统形式
按驱动方式分： 有电气、液压和气压等伺服驱动形式
按执行元件分： 有步进电机伺服、直流电机伺服和交流电机伺服形式
伺服系统的执行元件 1、执行元件的种类及其特点
（1）电气式执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC）伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态性能好，适合于频繁使用，便于维修等。
（2）液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点。
（3）气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。 
