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FANUC伺服结构与反馈

发那科伺服的基本结构，如果说CNC主控制系统是数控机床的大脑和中枢，那么伺服和主轴驱动就是机床的四肢，它们是电脑的执行机构。 Fanuc 驱动部分从硬件结构上分，主要有四个部分：

轴卡       即数字伺服轴控制卡，在当代的全数字伺服控制中，包括三菱和西门子数控产品，已经将伺服控制的调节方式、数学模型甚至脉宽调制，以软件的形式融入系统软件中，而硬件支撑采用专用的CPU或DSP等，并终集成在轴控制卡上或轴控制芯片上，轴卡的作用是速度控制和位置控制。

放大器        接收轴控制卡输入的脉宽调制信号，经过前级放大驱动IGBT大功率晶体管输出电机电流。

电机        伺服电机或主轴电机，放大器输出的驱动电流产生旋转磁场，驱动转子旋转。

反馈装置        由电机轴直连的脉冲编码器作为半闭环反馈装置。Fanuc早期的产品使用旋转变压器作为半闭环位置反馈，测速发电机作为速度反馈，但是这种结构已经被淘汰。

它们相互的关系是：轴卡接口COP10A-1输出脉宽调制指令，并通过FSSB（Fanuc serial servo  bus，发那科串行伺服总线）光缆与伺服放大器COP10B相连，伺服放大器整形放大后，通过动力线输出驱动电流到伺服电机，电机转动后，同轴的编码器将速度反馈和位置反馈送到FSSB总线上，终回到轴卡上进行处理。