轮胎式液压钻车

轮胎式液压钻车钻孔结束后凿岩机不能自动退回或者退回后继续旋转：

在每个大臂在推进梁的前端和后端都有一个NPN型感应式接近传感器(接近开关)，传感器的供电电压是+ 24V，当有金属物体接近传感器的前端，并且距离小于0.5cm 时，传感器将发送24V 的直流电信号给计算机；传感器未被触发时，信号是0V直流电。接近开关用于限制凿岩机的行程，在钻孔过程中，当凿岩机行走到前端部时，前开关闭合，给电脑输入一个输入信号，凿岩机自动退回(俗称自动退钎)，当凿岩机退回到后端部时，后限位器闭合，同时给电脑一个输入信号，凿岩机停止旋转，并告诉系统此钻孔过程结束。

当凿岩机出现行走到前端部却不能自动退钎或退钎后钻杆继续旋转的故障时，说明是这两个接近开关或者其连接线路出了故障，这里可以用万用表检测线路或接近开关找出原因，并进行处理，然后调出电脑的“凿岩机位置”功能菜单，手动行走凿岩机到前后端部，观察接近开关的状态变化，当凿岩机行走到前端时，凿岩机前端位置值应为1，后端值应为0；当凿岩机行走到后端时，凿岩机后端位置值应为1，前端值应为0。当凿岩机在其它位置时，两个值都应为0。如果有凿岩机某个位置值不正确，应检查相应的传感器或线路情况。

大臂动作混乱或者无动作查由： 

轮胎式液压钻车大臂的ECU箱中负责大臂动作控制、 钻孔控制监测和大臂铰接点传感器接口，ECU机架包括以下组件：1.每个大臂的大臂控制器，每个大臂控制器由一张主板、三张单独的卡组成，三张单独的卡是一个大臂CPU卡、 一个伺服卡和一个R/D卡(分解器/数字)；2.一个+ 5V、+ 12V和-12V的电源。ECU的供电由ECU箱中的24VDC/ DC转换器供应，DC/DC转换器将台车主电源的电压转换为24V直流电。

在每个大臂CPU卡和主控单元之间都有一个单独的 RS232串口，在自动钻孔时，将指令传送给大臂控制器。并且在操作时，将传感器和状态数据从大臂控制器传送给主控单元。大臂CPU的主要功能是在全自动和普通模式时，控制大臂的动作。伺服卡通过串行接口由SSCM单元读取面板数据，按操纵杆指令直接控制大臂动作。R/D(分解器/数字)卡是大臂铰接点传感器的分解器部件的接口，并将分解器的信号转换为大臂铰接点的实际角度。这些数据通过系统公用存储器，更新大臂CPU的数据。通过铰接点角度数据和大臂几何数据，计算出大臂的位置和方向。主板提供电源、外部输入/输出信号、内部数据通讯和通过外部串口与大臂控制器卡通讯。

当移动大臂时，大臂出现动作混乱，说明是大臂的控制系统出了问题，此时可以打开安装大臂控制系统的ECU 控制箱，观察系统各部件( CPU卡、R/D卡、伺服卡) 的工作情况，每个卡都有两个发光二极管，一个红色，一个绿色。如果绿色二极管闪烁，说明该卡正与其它卡进行正常通讯。如果红色二极管闪烁，说明该卡有故障。将此卡取出再重新插上，重新启动电脑观察大臂的工作情况，如果故障仍未排除，可以用其它臂的卡更换再试机，从而判断是否是卡出了故障。如果绿色指示灯熄灭，说明中央单元的供电电压不正确。用万用表检查中央单元供电电压应是U i= 24V DC，所有的卡都安装后的总电流约为li= 16A。